Design of berry compliant clamping mechanism with variable stiffness based on gradient lattice structure
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摘要:目的
根据浆果在采摘、分拣等环节中的夹持性能需求，在机器人末端使用高刚度驱动连接和低刚度无损夹持的夹持机构，有效推进农业机器人在浆果生产领域的推广。
方法针对典型浆果——小番茄的夹持工况，引入多层级拓扑优化理论，提出基于梯度点阵结构的变刚度柔性夹持机构设计方法，构建变刚度柔性夹持机构的优化设计模型，实现由单一材料构建的刚度梯度分布的一体化柔性夹持机构设计。
结果采用Polyjet增材制造技术，加工获得柔性质量约45 g的夹持机构样件。对茂名‘千禧’小番茄的夹持试验发现，夹持机构样件输入端的驱动载荷为11.00~14.56 N时，小番茄的压缩率为0.90%~1.91%，机械损伤度为0。
结论优化设计的变刚度柔性夹持机构可有效且几乎零损伤地夹持外表层较为脆弱的浆果，为浆果自动化采摘、分拣等环节中夹持装备的设计提供了可行的设计方法。
Abstract:ObjectiveAccording to the clamping performance requirements of berries in picking, sorting and other links, to apply the berry clamping mechanism simultaneously driven with high stiffness and clamped nondestructively with low stiffness at the end of the robot, and effectively promote the application of agricultural robot in the field of berry production.
MethodTaking small tomato clamping mechanism as an example, a design method of berry compliant clamping mechanism with variable stiffness was proposed based on gradient lattice structure by introducing the theory of multi-level topology optimization. And an optimization model of this method was developed, which realized the design of an integrated compliant clamping mechanism that constructed from single material and had gradient distribution of stiffness.
ResultA prototype of compliant clamping mechanism weighing about 45 g was fabricated by Polyjet additive manufacturing technology. The results of performance test of clamping Maoming ‘Millennium’ small tomatoes showed that when the driving load at the input end of the sample of the clamping mechanism was 11.00−14.56 N, the compression ratio of the small tomato was 0.90%−1.91%, and the mechanical damage degree was 0.
ConclusionThe optimized compliant clamping mechanism with variable stiffness can effectively grip the fragile berries nearly nondestructively, and provide a feasible method for the design of automatic clamping equipment for berry picking and sorting.
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Keywords:
- Berry /
- Clamping /
- Compliant clamping mechanism /
- Lattice structure /
- Variable stiffness /
- Topology optimization
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外泌体(Exosome, EX)是指包含了复杂RNA和蛋白质，直径为30~150 nm的膜性小囊泡。外泌体存在于体液中，是多泡体(Multivesicular body，MVB)与细胞质膜融合并且以胞外方式降解释放的小泡[1]，参与调控精子体内的生理活动[2]。由于细胞类型不同，外泌体通过旁分泌和自分泌的调节方式，与靶细胞融合或传递其内载物，参与免疫应答等生理和病理过程[3-4]。外泌体携带细胞来源的多种蛋白质、脂类、DNA、mRNA、miRNA等，与细胞间通信、细胞迁移、血管新生和免疫调节等过程有关。精液中富含的外泌体称为精浆外泌体(Seminal plasma exosome，spEX)。研究表明，精浆和细胞外囊泡(外泌体和微囊泡)不仅是精子的载体，在其他生殖生理活动中也起着至关重要的作用[5]。spEX具有改善精液质量、调节精子活力、影响精子受精能力的功能[6]。有研究表明，精浆外泌体产生的胞外三磷酸腺苷(Extracelluar adenosine triphosphate，exATP)可以通过孵育新鲜猪精子达到提高精子活力、调节线粒体代谢并控制精子运动的目的[7]。miRNA(microRNA)是一类由内源基因编码、长度约为20~25个核苷酸的非编码单链RNA分子[8]，广泛存在于生物体各种组织或器官中，调控机体生长发育和细胞凋亡。哺乳动物中，miRNA与靶mRNA不完全互补，可在翻译水平上抑制靶基因表达，调控生命活动[9]。有研究表明，miRNA通过识别并结合目标mRNA的部分互补位点，介导精子和精浆两者细胞间的接触，形成诱导的沉默复合物的一部分，miRNA通过翻译抑制或降解靶mRNA而沉默基因[1]，具有调节基因表达的作用[10]。miRNA可以潜在地调控精子发生和成熟的许多方面，包括增殖、分化发育[11]和凋亡[12]。但目前对spEX与miRNA之间的调控关系研究较少。
随着人工受精技术的普及，种公猪的地位显著提高，公猪的精液品质也愈发受人关注。中国是养猪大国，在繁育过程中，良好的猪精液质量可以带来更大的经济效益，深入了解精子活力的影响因素以及寻找决定精子活力的关键因子成为当前亟需解决的技术难题之一[13]。本研究通过对大白公猪精浆外泌体进行分离提取和鉴定[14]，测序分析spEX miRNA表达谱在精子受精中的调控作用，可以更好地了解精子获能与精浆外泌体之间的表达情况，这些数据可为改善精液质量、提高精子受精能力等方面的研究提供一定参考价值。
1. 材料与方法
1.1 材料
选取5头25~32月龄的优秀大白公猪作为研究对象，所有公猪均来自同一猪场(广西某猪场)，处于相同饲养管理条件下，按时接种疫苗。采精间隔5~7 d。室温手握法进行采精，初次射出的5~10 mL的精液不收集。所有样品均采用计算机辅助精液分析仪(CASA)检测精子的活力和形态[2]。样本在17 ℃、2840 r/min离心10 min使精子和精浆初分离，精浆保存于−40 ℃，用干冰运回实验室。
1.2 方法
1.2.1 外泌体分离
37 ℃条件下解冻精浆，取10 mL精浆于4 ℃、5620 r/min离心30 min收集上清液，继续在4 ℃、11240 r/min离心70 min分离出细胞外大囊泡，得到的每份样品液依次使用0.45 μm、0.22 μm针孔滤器过滤，将过滤后的液体在4 ℃、33200 r/min离心80 min，去除上清液后加入PBS溶液反复吹打，白色胶絮状物质即为外泌体，进一步在4 ℃、33200 r/min离心80 min纯化外泌体，加400 μL PBS溶液于−80 ℃存放备用。
1.2.2 透射电镜分析
取10 μL外泌体样品置于碳涂层铜网格上吸附20 min，干燥后避光，用15 μL醋酸双氧铀负染1 min。在Hitachi H-7700透射电子显微镜下拍照，检测外泌体的形态。
1.2.3 纳米颗粒跟踪分析
取5 μL外泌体样品稀释至30 μL，用ZetaView Nanoparticle Tracker测量外泌体的平均直径和浓度，分析外泌体的粒径大小分布情况。
1.2.4 Western blot鉴定分析
取外泌体样品加入适量的SDS-PAGE缓冲液，99 ℃变性10 min。用SDS-PAGE凝胶快速配置试剂盒(上海碧云天生物有限公司)，进行制胶、电泳、转膜、封闭、孵育一抗Calnexin (Abcam， ab133615)、Hsp70 (Abcam， ab181606)、β-Actin (Beyotime，ab8226)和Tsg101(Beyotime，ab125011)，一抗均已以1:1000的体积比稀释，然后根据说明书配制显色液，通过成像系统对条带进行曝光拍照。
1.2.5 miRNA的提取
用miRNeasy®Mini试剂盒(Qiagen)从分离鉴定取得的样品中提取和纯化miRNA。提取后的miRNA用Agilent Bioanalyzer 2100系统(Agilent Technologies)及配套的RNA Nano 6000 Assay Kit进行质控。
1.2.6 cDNA文库构建及测序
用QIAseq miRNA(Library Kit，Qiagen)构建文库。5个单独测序样品在属性序列中额外加入索引代码，最终经Bioanalyzer 2100(Agilent)和qPCR评估miRNA文库构建的质量，并用Illumina Hiseq2000 (Illumina)进行miRNA测序。
1.2.7 miRNA数据处理及分析
用Bowtie软件，将测序得到的miRNA分别与Silva、GTRNAdb、Rfam和Repbase数据库进行序列比对，筛选出miRNA并计算miRNA的表达量(Transcript per million，TPM)，公式为TPM=Readcount ×106/MappedReads(Readcount表示比对到某一miRNA的Read数目；MappedReads表示比对到所有miRNA上的Read数目)。
1.2.8 miRNA靶基因的预测、GO分类及KEGG富集分析
根据鉴定得到的高表达量的miRNA，基于3′UTR作为靶向序列，用miRanda和RNAhybrid软件预测miRNA的靶基因，用GO( http://www.geneonUology.org)和KEGG( http://www.genome.jp/kegg/)对预测的靶基因进行功能注释和通路分析。
2. 结果与分析
2.1 精浆外泌体的鉴定
CASA系统对大白公猪原始精液的精子活力检测(表1)，结果显示精子活力良好，符合国家制定的种猪常温精液质量标准[15]。透射电子显微镜观察精浆中所分离的细胞外囊泡，可见明显的立体膜结构散在分布，呈圆形或椭圆形，大小较为均一，其形态具有典型的茶杯托样特征(图1)；粒径分析显示囊泡粒子平均粒径为96.9 nm，粒径主峰占比为94.9%(图2)；Western blot结果显示囊泡包含Tsg101、Hsp70等外泌体标志性膜蛋白，Tsg101和Hsp70蛋白表达为阳性(图3)。这些数据与前人的研究一致，表明精浆中所分离的细胞外囊泡为外泌体。
表 1 精液质量基本信息Table 1. Basic information of semen quality公猪编号 Boar number 精子活力/% Sperm vitality 精子畸形率/% Semen malformation rate 精子密度/ mL−1Semen density 1 95 3 4.18×108 2 97 1 3.68×108 3 96 2 4.74×108 4 97 2 3.87×108 5 95 5 5.22×108 ![]()
图 1 精浆外泌体透射电镜检测结果Figure 1. Transmission electron microscopic detection of seminal plasma exosomes![]()
图 2 精浆外泌体粒径分析精浆外泌体的平均粒径为96.9 nm；粒径主峰为85.2 nm；主峰占检测所有峰的比例为94.9%；颗粒含量为3.4×107 mL−1Figure 2. Particle size analysis of seminal plasma exosomesThe average particle diameter of seminal plasma exosomes was 96.9 nm; The particle diameter of main peak was 85.2 nm; The main peak accounted for 94.9% of all the detected peaks; The particle content was 3.4×107 mL−1![]()
图 3 精浆外泌体标志性蛋白的Western blot检测2个条带为5个样品中随机挑选的2个样品Figure 3. Western blot assay of marker proteins in seminal plasma exosomesThe two strips were two samples randomly selected out of five samples2.2 猪精浆外泌体中miRNA测序和鉴定
对5头大白公猪spEX样品miRNA测序，检测到Raw read数量为108849665 ，Clean read数量为60882083，碱基质量值(Q30)范围为96.89%~97.40%，共鉴定出329个已知miRNA。miRNA片段长度为19~24 bp，其中22 bp的片段占比超过45%。根据计算miRNA的表达量TPM，筛选前20个代表性miRNA(表2)。
表 2 精浆外泌体中标志性miRNATable 2. Representative miRNAs in seminal plasma exosomesmiRNA 长度/bp Length 序列(5′→3′) Sequence TPM ssc-let-7c 22 UGAGGUAGUAGGUUGUAUGGUU 851579.7906 ssc-let-7a 22 UGAGGUAGUAGGUUGUAUAGUU 655084.4766 ssc-let-7f-5p 22 UGAGGUAGUAGAUUGUAUAGUU 513356.5287 ssc-let-7e 22 UGAGGUAGGAGGUUGUAUAGUU 426156.8525 ssc-miR-10a-5p 22 UACCCUGUAGAUCCGAAUUUGU 181651.3508 ssc-miR-10b 22 UACCCUGUAGAACCGAAUUUGU 181595.6635 ssc-miR-141 21 UAACACUGUCUGGUAAAGAUG 163842.7352 ssc-miR-21-5p 22 UAGCUUAUCAGACUGAUGUUGA 125987.7562 ssc-miR-125b 22 UCCCUGAGACCCUAACUUGUGA 118310.9973 ssc-miR-200b 23 UAAUACUGCCUGGUAAUGAUGAC 99945.7705 ssc-miR-16 22 UAGCAGCACGUAAAUAUUGGCG 96309.6121 ssc-miR-30a-5p 22 UGUAAACAUCCUCGACUGGAAG 93885.9728 ssc-miR-30d 24 UGUAAACAUCCCCGACUGGAAGCU 74152.9510 ssc-miR-148a-3p 22 UCAGUGCACUACAGAACUUUGU 73369.8562 ssc-miR-191 23 CAACGGAAUCCCAAAAGCAGCUG 65102.6570 ssc-miR-26a 22 UUCAAGUAAUCCAGGAUAGGCU 59547.6681 ssc-miR-26b-5p 22 UUCAAGUAAUUCAGGAUAGGUU 53532.4383 ssc-miR-125a 23 UCCCUGAGACCCUUUAACCUGUG 51427.2644 ssc-let-7i-5p 19 UGAGGUAGUAGUUUGUGCU 50378.3688 ssc-miR-29c 22 UAGCACCAUUUGAAAUCGGUUA 44726.2430 2.3 miRNA靶基因预测
用miRanda和RNAhybrid软件预测和筛选得到miR-10家族(miR-10b和miR-10a-5p)、let-7家族(let-7c、let-7a、let-7f-5p和let-7e)等前10个高表达miRNA的靶基因。利用Cytoscape软件对miRNA与靶基因互作分析进行可视化(图4)。富集结果显示，miRNA中高表达的miR-let-7c-5p潜在调控染色质重塑蛋白MORC家族CW型锌指结构蛋白2(MORC family CW-type zinc finger 2，MORC2)、人转化生长因子β受体3(Transforming growth factor beta receptor 3，TGFBR3)、DEAD-box RNA解旋酶3(DEAD-box RNA helicase 3 X-linked，DDX3X)、核糖核苷酸还原酶M2 (Ribonucleotide reductase regulatory subunit M2，RRM2)等多个靶基因；MiR-125a-5p潜在调控镁离子依赖的蛋白磷酸酶(Protein phosphatase, Mg2+/Mn2+dependent 1D，PPM1D)和双特异性酪氨酸磷酸化调节激酶−2(Dual specificity tyrosine phosphorylation regulated kinase 2，DYRK2)，且和miR-let-7c-5p联合调控靶基因鼠双微体4(Murine double minute 4，MDM4)、锌指基质蛋白型蛋白3(Zinc finger matrin-type protein 3，ZMAT3)和胰岛素样生长因子1(Insulin like growth factor 1，IGF1)；miR-16-5p潜在调控血小板衍生生长因子(Platelet derived growth factor subunit B，PDGFB)、核糖体蛋白S6激酶多肽3(Ribosomal protein S6 kinase A3，RPS6KA3)、神经母细胞瘤鼠肉瘤同系物(NRAS proto-oncogene, GTPase，NRAS)、胰岛素样生长因子1受体(Insulin like growth factor 1 receptor，IGF1R)等多个靶基因；miR-let-7a-5p潜在调控活化白细胞黏附分子(Activated leukocyte cell adhesion molecule，ALCAM)、精子相关抗原9(Sperm associated antigen 9，SPAG9)、肝细胞生长因子(Hepatocyte growth factor，HGF)、类剑蛋白p60亚基A1(Katanin catalytic subunit A1 like 1，KATNAL1)等多个靶基因；miR-let-7i-5p潜在调控靶基因Th2型炎症因子(Interleukin 13，IL13)、α−心脏肌动蛋白(Actin alpha cardiac muscle 1，ACTC1)、脂联素2型受体(Adiponectin receptor 2，ADIPOR2)和B淋巴细胞瘤−2(BCL2 apoptosis regulator，BCL2)；miR-125b-5p潜在调控E2F家族转录因子2(E2F transcription factor 2，E2F2)、受体亚家族2C成员2(Nuclear receptor subfamily 2 group C member 2，NR2C2)、碱性神经酰胺酶2(Alkaline ceramidase 2，ACER2)、Ⅲ型纤维连接蛋白域蛋白3A(Fibronectin type III domain containing 3A，FNDC3A)等多个靶基因；其中泛素特异性蛋白酶47(Ubiquitin specific peptidase 47，USP47)、B细胞淋巴瘤−2(BCL2 apoptosis regulator，BCL2)、细胞周期蛋白依赖激酶抑制剂1A(Cyclin dependent kinase inhibitor 1A，CDKN1A)被多个miRNA联合调控。
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图 4 精浆外泌体miRNA与靶基因互作分析橘色方框代表miRNA，蓝色圆圈代表miRNA靶向的靶基因Figure 4. Interaction analysis between miRNAs in seminal plasma exosomes and target genesThe orange box represents miRNA, and the blue circle represents the target gene of the miRNA2.4 猪精浆外泌体中miRNA功能分析
GO和KEGG富集分析结果显示，spEX中miRNA的调控功能主要表现在射精、P53信号通路、前列腺癌、细胞对DNA损伤刺激的反应、负调控凋亡过程、跨膜运输、质膜外侧、顶体膜结合、受精等通路中发挥潜在调控作用(图5)。其中，射精通路中，miR-16-5p的靶基因包括ACVR2A和SLC6A4；P53信号通路中，let-7c-5p的靶基因包括BCL2L1、IGF1、CCND1和CDKN1A；细胞对DNA损伤刺激反应通路中，miR-125a-5p的靶基因包括MORC2、BTG2和TRAF6；精子受精通路中，let-7c-5p的靶基因包括BCL2L1和FNDC3A；质膜外侧的通路中，miR-16-5p的靶基因是TGFBR3，miR-200b-5p的靶基因是IL12RB2，miR-148a-3p的靶基因是ALCAM，let-7i-5p的靶基因是IL13，let-7a-5p的靶基因是THBS1，miR-125a-5p的靶基因是LIFR，miR-125b-5p的靶基因是CDH5。
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图 5 精浆外泌体miRNA靶基因功能GO和KEGG富集分析Figure 5. GO and KEGG enrichment analyses of miRNA target gene functions of seminal plasma exosomes3. 讨论与结论
外泌体可携带多种核酸、蛋白质、脂质以及小分子物质等重要信息物质，形成细胞间通信，直接影响细胞迁移、免疫反应和细胞分化生长等过程。外泌体具有脂质双层膜结构，其组成成分和功能具有特异性，被其包裹的内容物可稳定存在[16]。外泌体的形成以及被包裹内容物的分拣、释放是一系列精细调控的过程，需要很多蛋白质和能量的参与。细胞通过不断吸收释放外泌体，实现了与外界微环境的信息交互，参与到各种生理病理疾病中。本研究提取的大白猪spEX平均粒径约为96.9 nm，电镜下形态呈茶杯托状结构，Western blot结果显示大白公猪精浆外泌体中Tsg101和Hsp70 蛋白表达为阳性，这与其他报道EX的特征结果一致[17]，表明已成功提取到大白猪精液中的spEX。
精液中的EX主要是睾丸、附睾、副性腺分泌物的混合物，即精浆外泌体。其成分因动物物种而异[18]。在外泌体运载的生物分子中，越来越多miRNA的作用被发掘关注。有研究表明miRNA是外泌体中含量最丰富的细胞间信息交流的主要分子之一[19]，外泌体携带的生物活性调节分子参与精子发生、修饰加工及受精能力的调控[20]。一些miRNA的数量和种类一旦改变会导致配子发育停滞、精卵受精障碍和各种生殖系统疾病的产生，显示出EX携带的miRNA在配子发育和精子加工中起重要作用[20-21]。本研究主要对大白公猪spEX miRNA的表达情况进行检测，并对前10个高丰度的miRNA相关功能进行预测，分析发现高表达的前10个miRNA中let-7家族占了4个(let-7c、let-7a、let-7f-5p、let-7e)，显著高于其他miRNA。其中，let-7家族在哺乳动物、昆虫和植物中高度表达和保守，是基本生物学过程中最重要的miRNA调节因子之一[22]。有研究表明在公猪睾丸中miR-let-7家族的成员(let-7a-5p、let-7f-5p、let-7c-5p)高度表达，这与本研究预测结果基本一致，let-7家族可能与公猪睾丸的发育和睾丸中精子发生有关[23]，在生精过程中，高水平的let-7表达可能会改变正常生精所需的蛋白质的产生，从而影响与精子形态和运动性相关的蛋白质[24]。miR-let-7a在猪睾丸[23]、小鼠附睾精液[25]、人精浆[26]中均有发现，提示其可抑制维甲酸诱导的精原细胞分离并介导胚胎附着[27]。精子获能的过程需要能量，miR-26a与精子能量代谢有关，其可能影响精子活力和凋亡[28]，有研究表明PDHX基因可能是miR-26a的潜在靶点，其参与丙酮酸氧化脱酸连接糖酵解和氧化磷酸化的关键步骤，可以调节糖代谢途径，最终影响公猪精子的活力和存活率[29]。范宇[30]研究表明，miR-26a可以调节PTEN表达，通过靶向调控PTEN减少精子细胞凋亡和促存活作用，这可能是雄性不育的原因。在公猪中，miR-26a被多个环状RNA靶向以调节精子活力，这也表明miR-26a 具有作为精子质量和雄性生育能力的非侵入性生物标志物的潜力[31]。精子的发生包括3个主要发育阶段：精原干细胞自我更新、精原干细胞分化和精子细胞变形，在每个阶段中均检测到miRNA表达，许多miRNA参与调节睾丸的发育阶段和控制精子发生[32-33]。有研究报道血浆外泌体中高表达的miRNA没有发现miR-10家族[34]，这排除了miR-10家族来自血浆的可能性。有研究分析miR-10b在不同年龄的小鼠睾丸中表达，且在睾丸发育过程中表达降低[35]，Li等[36]研究发现miR-10b主要在thy1细胞中表达，并且在出生后第6天的小鼠睾丸中高表达，这些结果表明miR-10b在精原干细胞有丝分裂的调节中起作用，可能与精子发生有关。本研究结果显示spEX也检测到miR-10家族，说明了miR-10家族可能是在附睾或副性腺等生殖器官中特异性表达。
GO和KEGG通路分析表明，高表达miRNA的靶基因在P53信号通路、精子受精、负调控凋亡过程、跨膜运输和能量代谢等方面具有潜在的调控作用。P53是细胞内最重要的蛋白之一，能介导细胞应答诸多类型的应激信号。P53蛋白通过参与促进DNA损伤修复、诱导细胞周期阻断、细胞衰老凋亡等通路来维持基因组的稳定性和完整性[37]。有研究表明，P53信号通路与男性生殖能力有关[23]，这也说明了精浆外泌体中的miRNA可能与公猪繁育有关。有些前列腺小体(前列腺分泌的外泌体)可以特异性地将遗传物质和生物活性物质传递给精子，随后可以提高精液质量和公猪的受精率[38]。有研究发现，前列腺癌患者血清中miR-141的含量明显增高，且与特异性抗原(PSA)相比较，两者具有相关性，表明miRNA在前列腺癌的发生中起着非常重要的作用[39]。因此这些表达失调的miRNA可能可以用于癌症的诊断、治疗以及治疗效果的评价。此外，通路分析表明，高表达miRNA的靶基因参与了氧化磷酸化和泛素介导的蛋白水解等活动。蛋白质磷酸化对精子活力至关重要，研究显示，核糖体蛋白S6激酶A3(RPS6KA3)与磷酸化(V-ATPase)运输调节有关，RPS6KA3磷酸化各种底物，这种蛋白质的活性与控制细胞生长和分化有关[40]。泛素蛋白酶体系统可通过降解有毒蛋白质聚集体和错误折叠的蛋白质来参与调节精子蛋白质的稳态[41]。在附睾运输过程中，附睾起始段的精子蛋白与附睾尾段的精子蛋白不一致，意味着运输过程中精子蛋白选择性丢失[42]。泛素介导的蛋白水解过程可能在精子附睾成熟阶段发挥作用。
综上，本研究报道大白公猪精浆外泌体高表达的前10个miRNA，通过靶基因预测和通路富集分析，预测了这些miRNA可能与精子的发生、P53信号通路、线粒体外膜调节、精细胞发育等过程有关，为大白公猪精浆外泌体中miRNA基因表达调控研究提供基础数据，这将有助于确定与精子的生育能力有关的基因及利用miRNA作为生物标志物预测公猪的生育力。但本研究结果基于生物信息学预测，所涉miRNA、靶基因及其相关通路还需进一步试验验证。
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图 2 不同加载方式下小番茄的压缩载荷与压缩率的关系
CL、CR分别为横向、径向压缩率，RL2、RR2分别为横向、径向决定系数
Figure 2. The relationship between compression load and compression ratio of small tomatoes under different loading modes
CL and CR are lateral and radial compression ratios respectively, RL2 and RR2 are lateral and radial determination coefficients respectively
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图 3 浆果变刚度柔性夹持机构设计图
Fin：输入端驱动载荷；Uout：输出端位移；kin、kout：输入、输出端弹簧刚度；Eb：中密度缓冲层的弹性模量
Figure 3. The design diagram of berry compliant clamping mechanism with variable stiffness
Fin: Drive load at input end; Uout: Displacement at output end; kin, kout: Spring stiffness at input and output ends; Eb: Elastic modulus of medium density buffer layer
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图 4 随特征尺寸变化的O形单胞等效刚度变化图
D11、D12、D33均为以特征尺寸xi为变量的多项式
Figure 4. Change chart of equivalent stiffness of O-shape unit cell structure with characteristic size
D11, D12 and D33 are polynomials with characteristic size xi as variable
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图 6 小番茄变刚度柔性夹持机构
Figure 6. Compliant clamping mechanism with variable stiffness of small tomato
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图 8 柔性机构样件夹持小番茄时输出端压缩率与输入端驱动载荷的关系
Figure 8. Relationship between compression ratio at output end and driving load at input end of the compliant clamping mechanism sample while picking up small tomatoes
表 1 试验结果
Table 1 Test result
压缩载
荷/N
Compression
load横向压缩率/%
Lateral
compression
ratio货架
期/d
Shelf
life机械损伤度/%
Degree of
mechanical
damage0 0 8.0 0 0.3 0.22 8.0 0 0.6 1.36 8.0 0 0.9 1.91 8.0 0 1.2 2.37 7.5 6.25 1.5 3.39 7.5 6.25 1.8 3.52 7.0 12.50 2.1 4.28 7.0 12.50 2.4 4.55 7.0 12.50 2.7 5.01 6.0 25.00 3.0 6.15 5.5 31.25 3.3 6.30 5.0 37.50 3.6 6.17 3.0 62.50 3.9 7.26 1.0 87.50 4.2 7.82 0 100.00 
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