Design and experiment of agricultural machinery auxiliary navigation system based on UWB positioning
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摘要:目的
低成本实现南方中小型田块中农业机械田间精确定位，降低农机操作人员劳动强度、提高农机作业效率。
方法采用超宽带(Ultra wide band，UWB)技术对作业机械进行实时定位，通过位置解算算法，得到定位标签的三维精确位置坐标；利用位置校正算法，修正作业机械车身倾斜引起的田间定位误差；设计基于AB线的路径规划算法，实时规划作业路径并计算作业偏差；通过可视化人机交互界面为农机操作人员提供实时辅助驾驶信息。
结果水田环境中，分别以0.5、1.0和1.5 m/s的速度沿规划路径行驶时，系统平均横向定位偏差均小于7 cm；当行驶速度大于1.0 m/s时，利用位置校正算法平均横向定位偏差降低了52.79%，标准差降低了49.82%，最大横向定位偏差降低了50.04%。搭载辅助导航系统进行田间插秧试验，各行作业轨迹与自身行拟合直线的平均横向偏差为5.90 cm，标准差为3.64 cm；各行作业轨迹与其规划直线路径的平均横向偏差为6.98 cm，标准差为4.95 cm。
结论辅助导航系统具有较高的定位精度和良好的稳定性，成本低且通用性强，能够满足南方中小型田块中农业机械田间作业要求。研究结果可为农业机械田间精确定位提供参考。
Abstract:ObjectiveTo achieve low-cost agricultural machinery field positioning for small and medium-size farmland in southern China, so as to reduce labor intensity for machine operator, and improve the working efficiency of agricultural machinery.
MethodThis system utilized ultra wide band (UWB) technology to accomplish real-time positioning of operating machinery, and the precise three-dimensional coordinates of the positioning labels were calculated using the localization algorithm. The position correction algorithm was then used to correct the field positioning error resulted from the body tilt of working machinery. A path planning algorithm based on AB line was designed to plan the operation path and calculate the operation deviation in a real-time manner. This system provided real-time driving assistance information for agricultural machinery operators through the visual human-computer interaction interface.
ResultIn the paddy field environment, the average lateral deviations were less than 7 cm when agricultural machinery traveled along the planned path at speeds of 0.5, 1.0 and 1.5 m/s, respectively. When the travel speed was above 1.0 m/s, the average lateral deviation, the average standard deviation and the maximum lateral deviation were reduced by 52.79%, 49.82% and 50.04% respectively, based on the position correction algorithm. When the agricultural machinery equipped with the auxiliary navigation system was tested in the field transplanting experiment, the average lateral deviation between each operating trajectory and its fitting line was 5.90 cm and the average standard deviation was 3.64 cm. The average lateral deviation between each operating trajectory and its planned path was 6.98 cm and the average standard deviation was 4.95 cm.
ConclusionThe auxiliary navigation system has high positioning accuracy and good stability, as well as low-cost and strong universality, which can address the requirements of agricultural machinery field operation for small and medium-size farmland in southern China. The research results can provide a valuable reference for precise positioning of agricultural machinery in the field.
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土壤盐渍化主要是氯化钠产生的对植物的非生物胁迫[1]，并随着全球气候变化而呈加剧趋势[2-3]，对自然环境及植物生长产生严重影响[4]。在生态系统中，植物主要利用K+、Na+ 及Cl– 进行渗透调节，但是过量的Na+ 和Cl– 积累在植物体内会破坏细胞内的离子和水分平衡，对植物造成不同程度的伤害[5-6]，包括抑制植物体内其他酶的活性，损害细胞膜结构的完整性及丧失细胞器功能，影响对植物养分的吸收[7]，导致植物养分亏缺，营养代谢紊乱[8-11]。在植物生长发育过程中，N、P、K是植物生长必需的大量矿质元素，这些元素与Na+ 和Cl– 等矿物质离子产生的交互作用会导致植物组织的盐分离子积累和必需营养元素的需求变化[12]，因此研究N、P、K等元素含量是了解和评价植物生长发育状况的有效方法[13]。目前，我国对盐胁迫下植物的元素含量和贮量研究主要集中在棉花Gossypium hirsutum[14]、马铃薯Solanum tuberosum[15]、水稻Oryza sativa[16]等农作物，沙枣Elaeagnus angustifolia[17]、鹅耳枥Carpinus betulus[18]、野皂荚Gleditsia microphylla[19]、中山杉Taxodium hybrid‘Zhongshanshan’[20]等树种上，鲜见关于盐胁迫下园林灌木元素变化的报道。
本研究中所选用的大红花Hibiscus rosa-sinensis、龙船花Ixora chinensis、鹅掌藤Schefflera arboricola、朱蕉Cordyline fruticosa是华南地区重要的园林绿化植物，常种植于含盐量较高的滨海地区。目前，对以上4种园林植物的研究主要集中在生理[4, 21]、光合[22]、荧光特性[1, 23]、植物配置和景观营造[24-25]等方面。本文通过人工模拟NaCl胁迫环境，对其植株和各器官的Na、Cl、N、P、K含量和贮量进行分析，旨在了解这4种园林植物的抗盐特性，为盐碱地的生态修复提供参考。
1. 材料与方法
1.1 试验地概况
本研究在广州市华南农业大学林学与风景园林学院进行，试验地属于亚热带季风气候，一年中最热月份是7月，平均温度达28.7 ℃；最冷月份是1月，平均温度为13.5 ℃。雨量充沛，主要集中在4—6月份，年降水量约1 736 mm，年均相对湿度为77%。
1.2 试验材料
本试验所用的园林植物包括大红花、龙船花、鹅掌藤和朱蕉，均为1年生实生苗。2016年5月将4种苗全部移栽至规格为直径20 cm、高30 cm的盆中，盆内土壤基质为黄心土和荷兰土，以质量比3∶1比例混合配制，且每盆定值1株。试验开始时4种幼苗的基本概况见表1，试验结束时4种幼苗的生物量见表2。
表 1 4种园林植物的基本情况Table 1. General characteristics of four landscape plant species园林植物 地径/cm 冠幅/cm 苗高/cm 大红花 0.43±0.05 26.5±6.28 18.0±2.91 龙船花 0.45±0.04 24.5±4.90 15.9±2.28 鹅掌藤 0.69±0.10 20.1±4.07 19.8±2.97 朱蕉 0.85±0.19 40.7±5.85 37.0±5.87 表 2 NaCl胁迫条件下4种园林植物各器官的单株干质量Table 2. Dry mass of different organs per plant in four landscape plant species under NaCl stress园林植物 w(NaCl)/% 单株干质量/g 叶 茎 根 地上部分 全株 大红花 0(CK) 1.76±0.07 1.70±0.08 0.63±0.01 3.46±0.28 4.09±0.40 0.3 1.35±0.02 1.09±0.01 0.60±0.01 2.45±0.06 3.04±0.09 0.6 1.06±0.02 0.86±0.01 0.44±0.02 1.92±0.05 2.36±0.08 龙船花 0(CK) 3.13±0.21 1.84±0.09 0.95±0.02 4.98±0.83 5.92±1.10 0.3 1.20±0.04 0.82±0.02 0.45±0.01 2.02±0.12 2.47±0.17 0.6 1.15±0.05 0.87±0.01 0.40±0.01 2.02±0.12 2.42±0.17 鹅掌藤 0(CK) 6.25±0.91 2.13±0.08 2.41±0.15 8.38±1.38 10.80±2.22 0.3 4.72±0.46 0.72±0.01 1.27±0.05 5.44±0.54 6.71±0.85 0.6 4.25±0.41 0.60±0.01 0.93±0.11 4.85±0.54 5.78±0.70 朱蕉 0(CK) 4.34±0.57 2.22±0.12 3.00±0.29 6.56±1.10 9.56±2.11 0.3 2.34±0.31 1.49±0.04 1.65±0.10 3.83±0.26 5.48±0.56 0.6 2.29±0.30 1.47±0.09 1.85±0.05 3.76±0.34 5.61±0.61 1.3 试验方法
使用NaCl溶液调节不同盐分浓度，并运用梯度法对4种植物进行盐分梯度设置：在预试验的基础上，将盐分和土壤干质量之比分别设置为0(对照)、0.3%和0.6%的盐胁迫浓度处理，把NaCl纯溶液浇到相应的花盆中，每个梯度NaCl纯溶液分3次浇灌，每隔1 d浇1次。其中以浇灌等量的无离子水作为对照(CK)，每种处理15个重复，4种植物共180个样品。为确保盆中盐分总量，花盆底部用托盘承接。试验开始时，严格控制样品苗木的浇水量，以利于加盐后盐分在干燥土壤中充分扩散。处理后的样品苗木，每天各盆浇水50 mL，并将盘内渗出水分及时返盆。
根据佘汉基等[1]、郑欣颖等[4]和蔡金桓等[22]试验方法，在4种植物经过2种不同浓度盐胁迫处理30 d后，同一浓度每种植物各取10株生长状态良好的整株植物。将植株用无菌水冲洗3次，分成叶、茎和根3部分，称量植株各器官部位的鲜质量，再将其分别装入信封并编号，烘干后测其干质量。随后将干质量样品充分研磨，用于分析测定N、P、K、Na和Cl的含量。全N含量用开氏–蒸馏滴定法测定；分析待测液用H2SO4-H2O2消煮后，试液中的P含量采用钼锑抗比色法测定，K和Na含量用火焰光度法测定；Cl含量采用离子色谱法测定。
元素贮量=生物量×元素含量。
1.4 数据统计分析
采用软件SAS 9.3及Microsoft Excel 2003进行数据统计分析。
2. 结果与分析
2.1 植物的元素含量
由表3可知，各植物不同器官的Na含量均随着盐胁迫浓度的增加而显著增加(P<0.05)。在w(NaCl)为0.3%的胁迫条件下，植物叶片的Na含量为大红花>龙船花>朱蕉>鹅掌藤，茎为鹅掌藤>朱蕉>龙船花>大红花，根为鹅掌藤>大红花>龙船花>朱蕉；在w(NaCl)为0.6%胁迫条件下，叶片的Na含量为大红花>龙船花>朱蕉>鹅掌藤，茎的Na含量为龙船花>朱蕉>鹅掌藤>大红花，根的Na含量为龙船花>鹅掌藤>大红花>朱蕉。
表 3 NaCl胁迫条件下4种园林植物叶、茎和根的元素含量1)Table 3. Element contents in leaves, stems and roots of four landscape plant species under NaCl stress园林植物 w(NaCl)/% w叶/(g·kg–1) Na Cl N P K 大红花 0(CK) 9.25±0.08c 10.43±0.12c 20.34±0.09c 2.64±0.00a 24.39±0.32a 0.3 14.84±0.16b 19.47±0.06b 21.77±0.05b 2.48±0.02b 18.28±0.20c 0.6 19.66±0.19a 25.79±0.16a 23.86±0.01a 2.33±0.01c 19.59±0.14b 龙船花 0(CK) 2.15±0.05c 4.33±0.09c 13.66±0.04c 0.92±0.00b 10.38±0.11b 0.3 8.22±0.12b 13.58±0.08b 14.92±0.07b 1.24±0.02a 11.37±0.39a 0.6 12.79±0.14a 23.67±0.25a 15.48±0.17a 1.25±0.00a 11.32±0.12a 鹅掌藤 0(CK) 0.93±0.02c 4.38±0.05b 11.24±0.21c 1.28±0.00c 14.10±0.08b 0.3 2.43±0.03b 7.87±0.07a 13.55±0.20a 1.46±0.01b 16.40±0.18a 0.6 2.73±0.11a 7.51±0.33a 12.80±0.21b 1.51±0.01a 14.25±0.13b 朱蕉 0(CK) 0.30±0.00c 11.94±0.07c 17.68±0.28a 2.36±0.01a 20.19±0.18b 0.3 3.75±0.15b 22.40±0.19b 17.47±0.19a 2.06±0.02b 25.45±0.33a 0.6 7.64±0.08a 30.71±0.20a 17.41±0.14a 2.37±0.01a 25.58±0.26a 园林植物 w(NaCl)/% w茎/(g·kg–1) Na Cl N P K 大红花 0(CK) 1.03±0.03b 4.07±0.09c 7.41±0.16b 2.12±0.01a 18.63±0.17a 0.3 3.84±0.09a 7.44±0.04b 9.32±0.16a 2.14±0.03a 18.77±0.04a 0.6 3.87±0.07a 9.30±0.33a 9.54±0.07a 1.74±0.02b 17.41±0.34b 龙船花 0(CK) 0.81±0.02c 2.80±0.06b 8.84±0.01c 1.57±0.01c 10.44±0.30b 0.3 4.69±0.07b 9.58±0.08a 9.42±0.10b 2.86±0.02a 11.97±0.09a 0.6 8.52±0.13a 13.86±0.03b 11.60±0.17a 2.75±0.02b 10.67±0.37b 鹅掌藤 0(CK) 1.38±0.03c 7.21±0.05c 6.14±0.08c 2.36±0.03c 23.75±0.27c 0.3 5.63±0.16a 12.74±0.05b 8.73±0.16a 3.05±0.02a 26.67±0.17a 0.6 7.79±0.06b 20.28±0.19a 8.40±0.06b 2.45±0.03b 25.24±0.11b 朱蕉 0(CK) 1.06±0.02c 1.76±0.06c 5.72±0.16c 2.35±0.03a 12.61±0.32a 0.3 5.16±0.08b 12.01±0.08b 7.33±0.17b 1.88±0.02c 10.60±0.28b 0.6 8.09±0.05a 17.75±0.02a 7.81±0.06a 1.96±0.04b 10.68±0.18b 园林植物 w(NaCl)/% w根/(g·kg–1) Na Cl N P K 大红花 0(CK) 3.13±0.11c 3.48±0.11c 9.87±0.02c 1.92±0.02a 20.63±0.34a 0.3 5.47±0.07b 6.55±0.18b 10.61±0.13b 1.82±0.01b 12.11±0.06b 0.6 6.26±0.08a 7.21±0.10a 11.45±0.11a 1.76±0.02c 12.05±0.14b 龙船花 0(CK) 0.91±0.02c 0.12±0.01c 12.69±0.05c 1.95±0.04c 12.23±0.13a 0.3 5.19±0.07b 5.73±0.05b 13.53±0.18b 2.73±0.03a 10.49±0.05b 0.6 9.11±0.07a 15.29±0.38a 14.25±0.16a 2.03±0.01b 12.07±0.18a 鹅掌藤 0(CK) 3.37±0.29c 4.85±0.02c 9.13±0.02c 1.53±0.02b 18.67±0.16a 0.3 6.32±0.10a 5.43±0.08b 10.53±0.15b 1.77±0.04a 17.66±0.28b 0.6 6.51±0.14a 9.77±0.18a 11.32±0.06a 1.58±0.01b 15.25±0.20c 朱蕉 0(CK) 1.75±0.03c 0.12±0.01c 7.45±0.12c 2.24±0.02a 11.28±0.30a 0.3 3.84±0.10b 6.16±0.13b 7.89±0.02b 1.33±0.02c 6.77±0.12c 0.6 4.58±0.28a 10.77±0.09a 9.37±0.17a 1.58±0.00b 8.52±0.04b 1)同树种同指标的同列数据后，凡具有一个相同字母者表示差异不显著(P>0.05，Duncan’s法) 由表3可知，各植物不同器官的Cl含量均随着NaCl胁迫浓度的增加而显著增加(P<0.05)。在w(NaCl)为0.3%和0.6%胁迫条件下，植物叶片的Cl含量均为朱蕉>大红花>龙船花>鹅掌藤，植物茎的Cl含量均为鹅掌藤>朱蕉>龙船花>大红花，植物根的Cl含量分别为大红花>朱蕉>龙船花>鹅掌藤和龙船花>朱蕉>鹅掌藤>大红花。
由表3可知，大红花、龙船花的各器官N含量均随NaCl胁迫浓度增加而显著升高(P<0.05)，其他植物N含量变化各异。在w(NaCl)为0.3% 和0.6% 胁迫条件下，植物叶片的N含量为大红花>朱蕉>龙船花>鹅掌藤，植物茎和根的N含量均为龙船花>大红花>鹅掌藤>朱蕉。在w(NaCl)为0.3% 和0.6% 胁迫条件下，4种植物各器官的P含量及叶片和茎的K含量呈现无规律变化，根的K含量下降。
由表4可知，随着NaCl胁迫浓度的增加，4种园林植物各器官的K+/Na+ 含量比逐渐降低。对各器官K+/Na+ 含量比的下降幅度进行排序：大红花为茎>根>叶，龙船花为根>茎>叶，鹅掌藤为茎>叶>根，朱蕉为叶>茎>根，总体来看，茎的K+/Na+ 含量比下降幅度大于根和叶，龙船花和朱蕉的K+/Na+ 含量比下降幅度大于大红花和鹅掌藤。
表 4 NaCl胁迫条件下4种园林植物各器官的K+/Na+ 含量比1)Table 4. The ratios of K+/Na+ in different organs of four landscape plant species under NaCl stress园林植物 w(NaCl)/% 叶 茎 根 大红花 0(CK) 2.64a 18.12a 6.59a 0.3 1.23b 4.89b 2.21b 0.6 1.00c 4.50b 1.92b 龙船花 0(CK) 4.83a 12.93a 13.39a 0.3 1.38b 2.55b 2.02b 0.6 0.89c 1.25c 1.33b 鹅掌藤 0(CK) 15.20b 17.26a 5.53a 0.3 6.76a 4.73b 2.79b 0.6 5.21a 3.24c 2.34b 朱蕉 0(CK) 54.53a 11.87a 6.44a 0.3 18.50b 2.06b 1.76b 0.6 4.07c 1.32c 1.86b 1)同种植物的同列数据后，凡是具有一个相同小写字母者表示差异不显著(P>0.05，Duncan’s法) 2.2 植物各器官元素贮量
由表5可知，由植物各器官的生物量和元素含量相乘，得出各器官的元素贮量。除了鹅掌藤的根外，NaCl胁迫的4种植物各器官的Na贮量均大幅增加，其中龙船花和朱蕉的Na贮量随NaCl胁迫浓度的增加而增加。与对照相比，NaCl胁迫的大红花、龙船花和朱蕉各器官的Cl贮量均有增加，其中龙船花和朱蕉的Cl贮量随NaCl浓度的增加而增加；NaCl胁迫的鹅掌藤叶的Cl贮量高于对照，而茎和根的Cl贮量低于对照。
表 5 NaCl胁迫条件下4种园林植物各器官的Na和Cl的贮量1)Table 5. Na and Cl accumulations in different organs of four landscape plant species under NaCl stress园林植物 w(NaCl)/% Na贮量/(g·m–2) Cl贮量/(g·m–2) 叶 茎 根 叶 茎 根 大红花 0(CK) 0.27c 0.03b 0.03a 0.31b 0.12a 0.04b 0.3 0.33b 0.07a 0.05a 0.44a 0.14a 0.07a 0.6 0.35a 0.06a 0.05a 0.45a 0.13a 0.05b 龙船花 0(CK) 0.11c 0.02c 0.01c 0.23c 0.09c 0.01c 0.3 0.16b 0.06b 0.04b 0.27b 0.13b 0.04b 0.6 0.25a 0.12a 0.06a 0.46a 0.20a 0.10a 鹅掌藤 0(CK) 0.10b 0.05b 0.14a 0.46c 0.26a 0.20a 0.3 0.19a 0.07a 0.13a 0.62a 0.15c 0.11c 0.6 0.19a 0.08a 0.10b 0.53b 0.20b 0.15b 朱蕉 0(CK) 0.02c 0.04c 0.09c 0.86b 0.07c 0.01c 0.3 0.15b 0.13b 0.11b 0.87b 0.30b 0.17b 0.6 0.29a 0.20a 0.14a 1.17a 0.43a 0.33b 1)同种植物的同列数据后，凡是具有一个相同小写字母者表示差异不显著(P>0.05，Duncan’s法) 由表6可知，除了大红花的根外，其余植物各器官的N贮量比对照减少，其中鹅掌藤各器官的N贮量随NaCl胁迫浓度的增加而减少。除了w(NaCl)为0.3%胁迫条件下大红花根的P贮量与对照相同以外，其余NaCl胁迫条件下植物各器官的P贮量均小于对照。NaCl胁迫条件下4种植物各器官的K贮量均小于对照，大红花和鹅掌藤各器官的K贮量随着NaCl胁迫浓度的增加而下降。w(NaCl)为0.3%和0.6%胁迫条件下，龙船花根的K贮量相同，其余器官的K贮量随着NaCl浓度的增加而减少。NaCl胁迫条件下朱蕉各器官的K贮量变化无规律。
表 6 NaCl胁迫条件下4种园林植物各器官的N、P和K贮量1)Table 6. N，P and K accumulations in different organs of four landscape plant species under NaCl stress园林植物 w(NaCl)/% N贮量/(g·m–2) P贮量/(g·m–2) K贮量/(g·m–2) 叶 茎 根 叶 茎 根 叶 茎 根 大红花 0(CK) 0.60a 0.21a 0.10a 0.08a 0.06a 0.02a 0.72a 0.53a 0.22a 0.3 0.49b 0.17b 0.11a 0.06b 0.04b 0.02a 0.41b 0.34b 0.12b 0.6 0.42c 0.14c 0.08a 0.04c 0.02b 0.01b 0.35c 0.25b 0.09c 龙船花 0(CK) 0.71a 0.27a 0.20a 0.05a 0.05a 0.03a 0.54a 0.32a 0.19a 0.3 0.30b 0.13b 0.10b 0.02b 0.04b 0.02b 0.23b 0.16b 0.08b 0.6 0.30b 0.17c 0.09c 0.02b 0.04c 0.01c 0.22b 0.15b 0.08b 鹅掌藤 0(CK) 1.17a 0.22a 0.37a 0.13a 0.08a 0.06a 1.47a 0.84a 0.75a 0.3 1.07b 0.10b 0.22b 0.11a 0.04b 0.04b 1.29b 0.32b 0.37b 0.6 0.91b 0.08b 0.18b 0.11a 0.02b 0.02b 1.01b 0.25c 0.24c 朱蕉 0(CK) 1.28a 0.21a 0.37a 0.17a 0.09a 0.11a 1.46a 0.47a 0.56a 0.3 0.68b 0.18b 0.22b 0.08b 0.05b 0.04b 0.99b 0.26b 0.19c 0.6 0.66b 0.19b 0.29b 0.09b 0.05b 0.05b 0.98b 0.26b 0.26b 1)同种植物的同列数据后，凡是具有一个相同小写字母者表示差异不显著(P>0.05，Duncan’s法) 3. 讨论与结论
3.1 NaCl胁迫对植物各器官的元素含量和分配格局的影响
养分在植物营养器官的含量是决定苗木生长的重要因素[26]，其分布特征是植物生物学特性与生态环境相统一的结果[27]。植物可通过离子区隔化、离子选择性吸收和渗透调节物质诱导等来维持细胞内正常的渗透压[28-29]，以减缓NaCl胁迫对植物造成的伤害，但过量的NaCl积累可引起植物体内蛋白质变性和酶失活，使植物产生离子毒害，特别是叶片中Na和Cl元素的过量积累直接抑制植株生长发育[10, 30]，造成生物量锐减。
本研究中，各植物不同器官的Na含量均随着NaCl胁迫浓度的增加而显著增加。4种植物所吸收Na+主要分配在叶茎部分，可以通过区隔过量的Na+在枝叶上并通过落叶来缓解植株Na+含量过多的毒害[28, 31]，同时使根系中的Na+维持在相对较低的水平，降低细胞渗透势，减轻盐胁迫对养分吸收和输送功能的危害，从而缓解盐离子的毒害作用，这是植物对根的一种保护机制，与前人研究其他园林植物对Na+吸收的结果一致[32-33]。
除了鹅掌藤，各植物不同器官的Cl含量基本随着NaCl胁迫浓度的增加而增加。各植物不同器官的Cl含量增幅相差较大，在w(NaCl)为0.3%和0.6%胁迫条件下，大红花叶的Cl含量仅增加87%和147%，龙船花根的Cl含量却增加了4 675%和12 642%。说明不同器官富集Cl–的能力差别较大，其抵御或分配方式主要取决于植物遗传特性和土壤条件[13]；由于Cl–富集度高于Na+，植物在NaCl胁迫中所受的Cl–毒害可能大于Na+毒害[34-35]。另外，Na+和Cl–还可通过相互抑制或改变胞质膜透性等途径影响对其他营养元素的吸收，导致植株体内的营养失衡[36]。
与对照相比，除了朱蕉叶的N含量略有下降外，大红花、龙船花、鹅掌藤各器官以及朱蕉茎和根的N含量均随NaCl胁迫浓度的增加而升高，这可能与土壤有机质和土壤脲酶活性减弱有关[37]，较高的土壤酶活性有利于有机质分解，促进了土壤N的释放[38]，所以植物吸收有效N增加。
各植物受NaCl胁迫后，不同器官的P含量变化没有一致规律，可能是由于进入植物体内的Na+ 和Cl– 影响各组织营养离子的吸收，导致各器官对P的选择不同[39]。NaCl胁迫使各植物器官的K+/Na+含量比减少，除了朱蕉的根以外，所有植物器官的K+/Na+ 含量比均随NaCl胁迫浓度增加而降低，由于Na+和K+ 的离子半径和水合能相似，Na+ 会竞争K+ 的活性位点和吸收位点，导致植株对K+的吸收减少[27]。叶和根的K+/Na+ 含量比下降幅度小于茎，表明叶和根的离子选择性吸收和离子平衡能力大于茎，叶和根对K+ 选择性吸收能力增强，植株体内的K+ 优先向叶和根分配，而叶片和根的K+ 能够维持相对稳定的含量，有利于植株正常的生理活动[17, 30]。由于K+ 和Na + 电化学性质的相似性[40], Na+与K+ 存在离子拮抗作用，盐胁迫使植物体内积累过多的Na+ ，导致植株吸收K+困难[8, 20]。大红花和鹅掌藤的K+/Na+ 含量比下降幅度小于龙船花和朱蕉，说明前2种树种的离子选择性吸收和离子平衡能力优于后2种树种。
3.2 NaCl胁迫对植物各器官养分贮量的影响
养分贮量主要由植株的生物量和元素含量决定，养分贮量不仅直接关系到植株自身的生长状况，而且与群落内养分循环格局密切相关。土壤盐渍化易引起植物水势和气孔导度下降以及蒸腾减弱[21, 41]，而过多离子进入细胞会产生离子毒害，抑制植物体内的酶活性，破坏细胞膜结构和细胞器功能[4, 10]，导致吸水困难，表现出类似干旱胁迫的失水症状，进而影响养分贮量的积累。本研究中，NaCl胁迫处理后，各植物的Na总贮量升高，与前人的研究结果[42]一致。Na和Cl贮量变化规律基本与其元素含量变化规律一致，原因是Na和Cl含量的增加幅度比其生物量的变化幅度大得多，因此成为Na和Cl贮量的主要影响因素[43]。各植物的Na和Cl贮量随着NaCl胁迫浓度的增加在不同器官分配各异，这与植物不同器官抵御盐胁迫程度有关。随NaCl胁迫浓度的增加，各植物大部分器官的N贮量逐渐减少，而P和K贮量也减少，基本与各植物生物量变化规律一致，原因是N、P和K含量变化幅度小于生物量变化，因而生物量成为了N、P和K贮量的主要决定者。
3.3 结论
在本研究中，NaCl胁迫使各器官的Na和Cl含量大幅度增加，对植株的生长产生不良影响，并且与各植物器官的养分贮量变化趋势基本一致，而N、P和K的养分贮量变化规律与生物量基本相同。NaCl胁迫下K+/Na+ 含量比高的植物耐盐性强，在本研究中，除了朱蕉的根外，所有植物器官的K+/Na+ 含量比均随NaCl浓度增加而降低，且除了龙船花以外，其他植物叶和根的K+/Na+ 含量比下降幅度小于茎，大红花和鹅掌藤各器官的K+/Na+ 含量比下降幅度小于龙船花和朱蕉，因此降低了NaCl胁迫对叶和根的伤害，同时说明大红花和鹅掌藤比其他植物的耐盐性强，通过限制Na+ 进入细胞，并选择性吸收K+ 来维持组织细胞的高K+/Na+ 含量比，以保证植物的正常生理代谢。
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图 1 辅助导航系统组成结构图
1：终端处理器；2：UWB定位标签；3：UWB定位基站；4：UWB无线传感器；5：移动电源；6：基站安装支架
Figure 1. Structure diagram of auxiliary navigation system
1: Terminal processor; 2: UWB tag; 3: UWB anchor; 4: UWB wireless sensor; 5: Portable power source; 6: Anchor mounting bracket
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图 2 定位坐标系示意图
Ai：编号为i的UWB定位基站，i=0, 1, 2, 3；dij：定位基站i与定位基站j的直线距离，i，j=0, 1, 2, 3
Figure 2. Schematic diagram of positioning coordinate system
Ai: UWB anchor numbered i, i=0,1,2,3; dij: The straight-line distance between anchor i and anchor j, i, j=0,1,2,3
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图 4 车身倾斜校正
h：UWB定位标签的安装高度；∆x：横向定位误差；∆y：纵向定位误差；θr：横滚角；θp：俯仰角
Figure 4. Machinery inclination correction
h: Mounting height of UWB anchor; ∆x: Lateral positioning error; ∆y: Longitudinal positioning error; θr: Roll angle; θp: Pitching angle
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图 5 分位数分布图
FL：下边缘异常值分界点；FU：上边缘异常值分界点；Q1：下四分位数；Q2：中位数；Q3：上四分位数；x1：排序后第1个数据；xn：排序后第n个数据
Figure 5. Quantile distribution
FL: Lower edge outlier cut-off point; FU: Upper edge outlier cut-off point; Q1: Lower quartile; Q2: Median; Q3: Upper quartile; x1: The first data after sorting; xn: The n-th data after sorting
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图 8 插秧机搭载辅助导航系统
1：UWB定位基站；2：UWB定位标签；3：终端处理器；4：井关PZ60插秧机
Figure 8. Transplanter equipped with auxiliary navigation system
1: UWB anchor; 2: UWB tag; 3: Terminal processor; 4: PZ60 rice transplanter
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图 10 辅助导航插秧试验作业轨迹
Figure 10. Tracking of rice seedling transplanting test with auxiliary navigation system
表 1 田间定位横向偏差
Table 1 Lateral deviation of field positioning
cm 行驶速度/
(m·s−1)
Travel speed
校正前 Before correction 校正后 After correction 最大值
Maximum value平均值
Average value标准差
Standard deviation最大值
Maximum value平均值
Average value标准差
Standard deviation0.5 21.10 8.01 4.94 15.93 6.15 4.06 1.0 33.83 13.81 8.57 16.90 6.52 4.30 1.5 45.10 17.30 12.14 17.97 6.61 4.66 
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表 2 各行作业轨迹与自身拟合直线、规划路径的横向偏差
Table 2 The lateral deviation of each operation track from self-fitting line and the planned path
cm 作业行数
Operation line作业轨迹与自身拟合直线
Between operating trajectory and self-fitting line作业轨迹与规划路径
Between operating trajectory and planned path最大值
Maximum value平均值
Average value标准差
Standard deviation最大值
Maximum value平均值
Average value标准差
Standard deviation1 13.10 8.68 3.54 2 7.80 3.43 2.09 7.87 3.25 2.21 3 13.28 5.23 3.16 16.07 5.41 3.89 4 12.11 4.53 2.95 15.66 5.06 4.00 5 13.20 4.64 3.29 16.52 5.74 4.31 6 18.27 7.54 4.75 31.50 11.30 8.47 7 16.38 6.35 3.98 17.88 7.45 4.04 8 19.27 6.79 4.83 24.28 9.90 6.36 9 16.15 5.88 4.20 24.86 7.73 6.29
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