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基于PLC的拔抛秧机械手监控系统设计与试验

陈瑜, 郑欢, 马瑞峻, 郑普峰, 詹佳豪

陈瑜, 郑欢, 马瑞峻, 等. 基于PLC的拔抛秧机械手监控系统设计与试验[J]. 华南农业大学学报, 2021, 42(5): 97-104. DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.202011038
引用本文: 陈瑜, 郑欢, 马瑞峻, 等. 基于PLC的拔抛秧机械手监控系统设计与试验[J]. 华南农业大学学报, 2021, 42(5): 97-104. DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.202011038
CHEN Yu, ZHENG Huan, MA Ruijun, et al. Design and experiment of monitoring system for rice seedling transplanting manipulator based on the programmable logic controller[J]. Journal of South China Agricultural University, 2021, 42(5): 97-104. DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.202011038
Citation: CHEN Yu, ZHENG Huan, MA Ruijun, et al. Design and experiment of monitoring system for rice seedling transplanting manipulator based on the programmable logic controller[J]. Journal of South China Agricultural University, 2021, 42(5): 97-104. DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.202011038

基于PLC的拔抛秧机械手监控系统设计与试验

基金项目: 国家自然科学基金(31471418);广东省公益研究与能力建设专项(2014A020208105)
详细信息
    作者简介:

    陈瑜(1981—),女,讲师,博士,E-mail: chenyu219@126.com

    通讯作者:

    马瑞峻(1970—),男,教授,博士,E-mail: maruijun_mrj@163.com

  • 中图分类号: S223.92;TP277

Design and experiment of monitoring system for rice seedling transplanting manipulator based on the programmable logic controller

  • 摘要:
    目的 

    设计一套拔抛秧机械手监控系统,以提高拔抛秧机械手设备的自动化和信息化水平。

    方法 

    根据拔抛秧机械手工作原理,采用可编程控制器(Programmable logic controller,PLC)作为主控单元设计了系统的硬件电路和软件程序,采用触摸屏和组态软件设计了拔抛秧机械手的人机交互监控界面,并采用GRM530通讯模块、云服务器、Android手机和Android Studio软件设计了远程监控系统手机APP。该监控系统工作时,GRM530通讯模块读取PLC中指定的存储器数据,通过4G网或WIFI将数据上传到云服务器内,Android手机APP可直接访问并下载该云服务器中的数据,最后在APP中可视化地呈现出来。

    结果 

    该监控系统工作稳定可靠,远程通信测试重复10次试验的丢包率均为0,平均时延为25 ms,表明Android手机APP客户端和拔抛秧机械手可以实现稳定可靠的双向通信。该系统的数据传输是双向的,人机交互功能正常,触摸屏和Android手机APP均能精准地反馈设备的工作状态和工作数据,用户可以通过Android手机APP对PLC发送控制指令,实现整个系统的监控一体化,远程控制指令响应延时低,最高响应延时不超过0.63 s。

    结论 

    该拔抛秧机械手监控系统可以对拔抛秧机械手工作状态和工作数据进行远程实时监控,具有良好的人机交互界面,对促进信息化与农机装备的深度融合具有一定指导意义。

    Abstract:
    Objective 

    In order to improve the automation and information levels of rice seedling transplanting manipulator, a set of monitoring system for rice seedling transplanting manipulator was designed.

    Method 

    According to the working principle of rice seedling transplanting manipulator, the programmable logic controller (PLC) was used as the main control unit, and the hardware circuit and software program of the system were designed. The human-machine interaction monitoring interface of rice seedling transplanting manipulator was designed with a touch screen and the configuration software. The mobile APP for remotely monitoring system was designed with the GRM530 communication module, cloud server, Android mobile phone, and Android Studio software. When the monitoring system was working, the GRM530 communication module read the specified memory data in the PLC and uploaded the data to the cloud server through 4G network or WIFI. Then the Android mobile APP could directly access and download the data in the cloud server. Finally, the data was presented visually in the APP.

    Result 

    The monitoring system was stable and reliable. The packet loss rates of remote communication for 10 repeated tests all were 0 and the average time delay was 25 ms, which showed that the Android mobile APP client and the rice seedling transplanting manipulator could realize stable and reliable two-way communication. The data transmission of the system was bidirectional. The human-machine interaction function was normal, and the touch screen and Android mobile APP could accurately feedback the working status and data. The user could send the control instructions to PLC through the Android mobile APP to realize the monitoring and controlling integration of the whole system. The response delay of remote control command was low, and the maximum response delay was no more than 0.63 s.

    Conclusion 

    The monitoring system of rice seedling transplanting manipulator can remotely monitor the working status and data of the manipulator in real-time. It has a good human-machine interaction interface and has a certain guiding significance for promoting the deep integration of informatization and agricultural machinery.

  • 氟苯尼考(Florfenicol,FF)属于酰胺醇类动物专用广谱抗生素,广泛用于防治畜禽消化道和呼吸道感染性疾病[1],氟苯尼考经动物摄入后随排泄物进入环境中,造成潜在的环境生态风险[2-3]。呼秀智等[4]研究表明,氟苯尼考对土壤微生物的抑制作用随浓度增加而增强。硫酸铜(CuSO4)作为一种促生长、防腹泻的添加剂用于养殖业,并发挥细胞电子传递、氧化还原等重要生理作用[5],但动物摄入后随排泄物进入环境中的高含量Cu可影响土壤微生物丰度、群落结构及功能多样性,导致土壤生态结构破坏[6]。许多报道指出金属与抗生素联用后存在协同或拮抗作用,如:与单一处理相比,土霉素与铅的交互作用使土壤细菌蔗糖酶活性明显下降,表现为协同效应[7];Fe(II)通过与土霉素形成复合物,降低其生物利用度,从而降低水稻对土霉素的吸收,表现为拮抗作用[8]。二者联用效果与相关酶活性变化、是否形成复合物以及目标物对重金属耐受性差异等因素均相关。Wang等[9]报道,动物粪便中氟苯尼考和Cu残留不仅阻碍环境中细菌正常代谢,还可能增加细菌耐药基因(Antibiotic resistance genes,ARGs)传播到人类的风险。

    土壤中固氮菌介导的生物固氮作用是生态系统中氮元素输入土壤的主要过程,是全球氮循环至关重要的一步,兽用抗生素和重金属残留可能对固氮菌产生潜在影响[10]。本文对优势固氮菌RpEC2071进行氟苯尼考联合Cu胁迫处理,研究胁迫条件下对固氮菌胞外多糖产生及生物膜形成的影响,并分析固氮酶结构基因、氮代谢调控基因以及生物膜基因mRNA表达水平,将为评估兽药及添加剂的生态风险提供依据。

    固氮菌从华南农业大学广东生物防治教育部工程研究中心无抗生素污染的花生根部附近土壤中分离纯化后得到。

    氟苯尼考原料药购自大连美伦生物技术有限公司,纯度99.5%; LB肉汤、LB琼脂均购自广州环凯微生物有限公司;硫酸铜、异丙醇、NaOH、浓硫酸、葡萄糖、无水乙醇等均购自广州普智生物仪器有限公司,纯度均为分析纯;革兰氏染色液购自广州翔博生物科技有限公司。

    称5.0 g花生根围土壤,加入50 mL无菌水振荡摇匀,取10 mL悬浊液进行梯度稀释后分别取10−3、10−4、10−5 g/mL土壤悬液0.1 mL均匀涂布于LB琼脂培养基,28 ℃培养5~7 d后进行纯化,将纯化菌株加入φ为10%的甘油水中,−20 ℃条件下保存。

    制备固氮菌革兰氏染色涂片,油镜(100×)观察染色后细菌形态。提取固氮菌DNA模板,采用细菌16S rDNA通用引物27F/1492R进行PCR扩增,产物经15 g/L琼脂糖凝胶电泳检测后,送样广州擎科生物技术有限公司进行DNA测序。

    供试菌活化:取保存的固氮菌划线接种LB板,经28 ℃培养48 h后纯化2次备用。

    生物膜生长情况观察:挑取固氮菌单菌落于5 mL改良LB肉汤,设置3个重复,28 ℃培养,记录0、12 、24 、36 、72 、120 、132 、144 、156 和168 h时的试管生物膜生长情况。

    96孔板内设置4组处理:空白组(CK)、氟苯尼考组(FF)、铜组(Cu)及混合组(FF+Cu),各处理组组分添加量见表1,28 ℃条件下孵育120 、132 、144 、156和168 h进行采样。样品采用结晶紫法进行处理[11],每组3个重复,使用酶标仪测定孔中溶液D590 nm。另外,以未接种供试菌的改良肉汤作为阴性对照,以阴性对照D590 nm(Dc)的2倍作为界限值,根据D590 nm进行生物膜形成能力结果判断:生物膜形成力强(D590 nm>2Dc);生物膜形成力弱(Dc<D590 nm≤2Dc);没有生物膜形成(D590 nmDc)。

    表  1  96孔板中处理组各组分添加量
    Table  1.  Addition of each component in a 96-well plate of treatment group μL
    组别 Group 改良肉汤 Improved broth 菌液 Bacterial solution 甲醇 Methanol 氟苯尼考1)Florfenicol CuSO42)
    空白组 Blank(CK) 170 20 10 0 0
    氟苯尼考组 Florfenicol(FF) 170 20 0 10 0
    铜组 Cu(Cu) 160 20 10 0 10
    混合组 Mixed(FF+Cu) 160 20 0 10 10
     1) ρ (氟苯尼考) =0.8 mg/mL;2) ρ (CuSO4) = 4 mg/mL  1)ρ (Florfenicol) = 0.8 mg/mL; 2) ρ (CuSO4) = 4 mg/mL
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    设置4组处理:空白组(CK)、氟苯尼考组(FF)、铜组(Cu)及混合组(FF+Cu),各处理组组分添加量见表2,每组3个重复,于给药后0、12、24、36、72、120、132、144、156和168 h测定各组菌液的D600 nm,并采集后5个时间点的细菌沉淀和上清液于–80 ℃保存,用于后续测定固氮菌胞外多糖含量。

    表  2  胁迫模型组各组分添加量
    Table  2.  Addition of each component in stress model groups mL
    组别 Group 改良肉汤 Improved broth 菌液 Bacterial solution 甲醇 Methanol 氟苯尼考1)Florfenicol CuSO42)
    空白组 Blank(CK) 40.1 0.1 0.1 0 0
    氟苯尼考组 Florfenicol(FF) 40.1 0.1 0 0.1 0
    铜组 Cu(Cu) 40.0 0.1 0.1 0 0.1
    混合组 Mixed(FF+Cu) 40.0 0.1 0 0.1 0.1
     1) ρ (氟苯尼考)=16 mg/mL;2) ρ (CuSO4)= 80 mg/mL  1) ρ (Florfenicol) = 16 mg/mL; 2) ρ (CuSO4) = 80 mg/mL
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    分别取“1.5”各样品上清液2 mL至离心管中,加入乙醇,4 ℃条件下静置24 h后离心,洗涤沉淀后60 ℃干燥至恒质量。将各组干燥样品溶于2 mL蒸馏水中,另以蒸馏水作为阴性对照,使用苯酚硫酸法及紫外分光光度计估算胞外多糖浓度[12]

    采用TRIzol法[13]抽提固氮菌样品RNA后反转录合成cDNA。参考全基因组测序结果设计引物,引物序列见表3,引物由生工生物工程(上海)股份有限公司合成。以获得的cDNA为模板,16S rDNA为内参基因,采用Bio-Rad CFX96检测系统进行实时荧光定量PCR (Quantitative real-time PCR,qRT-PCR)试验,所得数据运用2−△△Ct法进行分析计算。

    表  3  引物序列
    Table  3.  Primer sequences
    基因名称 Gene name 引物序列(5′→3′) Primer sequence 基因名称 Gene name 引物序列(5′→3′) Primer sequence
    flaF F: GCGAGCGACAGGCGTTGA R: TGATTATCCGGCTGCTTGAGATC ntrX F: ACTTGTCGGTGCGTCACTTGC R: GATGGGCTTCTTCCAGTGCG
    fliL F: AAAACGAACAGGCAGAGGGC R: GGGAAACGGTGCGGACATAG glnK F: TGACCGTGACCGAAGTAAAGGG R: TGCCGTCGCCGATCTGCC
    flhA F: ACCACCAGTCATTTCCTTGCCC R: CCGCCGTCGGACCCTCAT nnrR F: GCTGGACGGATTGCTGACCC R: GCCACCCGACGCTCTACCTC
    fliQ F: ATCGTCGGTGTCGCCATCG R: CGTCATTTCCTGAACCTGCGTC nifH F: CGGATTATCGCAGTAGCAAACC R: TCTGTCGTCTCCATCGCTTCAC
    ntrY F: CGCTGACACCAAGTTCACGACG R: GCATCATGGAGTTCCAGATACCC Rp16S-1 F: AGATGCTCTACCTTGATGTCCCTG R: AGATGCGTTGCGCCACCT
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    用Excel对数据进行初步整理,用SPSS 25.0软件进行数据分析和统计,GraphPad Prism 7.0软件绘图,各指标用One-way ANOVA进行显著性分析,结果采用平均数±SD表示,P <0.05为差异显著性标准。所有数据均为3次或3次以上试验的结果。

    经革兰氏染色后,染色结果如图1,在100倍光学显微镜下镜检细菌呈红色、棒状,判定该菌为革兰阴性菌。

    图  1  菌株RpEC2071的革兰氏染色结果(×100光学显微镜)
    Figure  1.  Gram stain results of strain RpEC2071 (×100 light microscope)

    将分离得到的菌株序列上传至NCBI数据库进行比对,发现其与固氮菌的匹配度最高,将该菌命名为RpEC2071。绘制系统发育树(图2),发现固氮菌RpEC2071与根瘤菌NRCPB10相似度高达99%,进一步鉴定其属于根瘤菌。

    图  2  菌株RpEC2071的16S rDNA系统发育树
    Figure  2.  Phylogenetic tree of strain RpEC2071 16S rDNA

    根据生物膜试管形成试验结果(图3),发现0~36 h未能明显观察到生物膜,表明分离菌株在前36 h生物膜形成能力弱;培养至72 h时开始出现较为明显的生物膜,且生物膜形成能力随培养时长增加而逐渐增强。

    图  3  菌株RpEC2071的生物膜试管形成试验
    Figure  3.  Biofilm formation experiment of strain RpEC2071 in test tube

    采集4种胁迫条件下RpEC2071菌液,测定D600 nm得到生长曲线,如图4所示,4组模型均表现为前期生长较为缓慢,在120 h处生长速度明显加快,之后逐渐趋于稳定,最终呈现衰退现象,故选取后面5个时间点做进一步分析。

    图  4  胁迫模型下的菌株RpEC2071生长曲线
    Figure  4.  Growth curve of strain RpEC2071 under stress model

    96孔板内生物膜形成能力定量测定结果如图5所示。在156 h时,FF+Cu组的生物膜形成能力最低,CK组的生物膜形成能力最强,是FF+Cu组的3.1倍;在168 h时,FF+Cu组生物膜形成能力最低,FF组生物膜形成能力最强,是FF+Cu组的3.1倍。进一步分析发现,FF组和CK组生物膜形成能力均在156 h时急剧增强,Cu组在168 h时急剧增强,而FF+Cu组变化稳定且生物膜形成能力最低。综上生物膜的形成能力:FF组 > Cu组 > CK组 > FF+Cu组。

    图  5  菌株RpEC2071的生物膜形成能力测定结果
    Figure  5.  Test results of biofilm formation capacity of strain RpEC2071

    根据“2.3”生长曲线选择的5个时间点对胞外多糖含量进行定量测定,结果如图6所示。由图6可得,4个试验组在5个时间点的胞外多糖平均分泌量表现为:FF组 > CK组 > Cu组 > FF+Cu组。表明Cu的添加对固氮菌存在抑制作用,且氟苯尼考能促进Cu的抑制作用。

    图  6  菌株RpEC2071胞外多糖含量测定分析图
    Figure  6.  Analysis chart for determination of extracellular polysaccharide content of strain RpEC2071

    基于全基因组测序结果,定量测定固氮基因nifH、4个氮代谢调控基因ntrY、ntrX、glnK、nnrR及7个生物膜相关功能基因flaF、fliL、flhA、fliP、fliQ、fliR、flbT,并进行相关性分析。结果显示,flaF、fliL、flhA、fliQ这4种生物膜相关基因分别与固氮基因nifH、氮代谢调控基因ntrX呈现正相关(r=0.548~0.832,P<0.05);另外发现nifH基因的表达可能受到ntrY、ntrX、glnK、nnrR这4种调控因子的调控(r =0.590~0.827,P<0.01)。

    基因荧光定量表达差异分析比较发现,生物膜相关基因表达受Cu的影响不大,然而其中的fliQ基因在混合或者Cu单独施压作用下,与氟苯尼考单独施压作用下存在显著的差异(图7 D),但均与CK组无明显差异。而在氮代谢相关基因的分析中,发现氟苯尼考与Cu混合后显著促进了nnrR基因的表达(图8 D),表明Cu与氟苯尼考对该调控基因存在协同作用,然而它们对ntrX存在拮抗作用。

    图  7  菌株RpEC2071的生物膜基因表达比较
    各图中,柱子上方凡是具有一个相同小写字母者,表示差异不显著(P >0.05,单因素方差分析)
    Figure  7.  Expression comparison of biofilm gene of strain RpEC2071
    In each figure, the same lowercase letters above the column indicate that the difference is not significant (P >0.05, one-way ANOVA)
    图  8  菌株RpEC2071的氮代谢调控基因表达比较
    各图中,柱子上方凡是具有一个相同小写字母者,表示差异不显著(P >0.05, 单因素方差分析)
    Figure  8.  Expression comparison of nitrogen metabolism regulation gene of strain RpEC2071
    In each figure, the same lowercase letters above the column indicate that the difference is not significant (P >0.05, one-way ANOVA)

    对固氮菌中重要固氮酶的代表基因nifH进行差异性分析,结果如图9所示。其中Cu的添加显著升高了nifH基因的表达,而Cu与氟苯尼考联用时又减弱该过程。

    图  9  菌株RpEC2071的固氮基因nifH表达比较
    图中柱子上方凡是具有一个相同小写字母者,表示差异不显著(P >0.05,单因素方差分析)
    Figure  9.  Expression comparison of nitrogen fixation gene nifH of strain RpEC2071
    In the figure, the same lowercase letters above the column indicate that the difference is not significant (P >0.05, one-way ANOVA)

    生物膜有助于细菌承受饥饿、干燥等恶劣环境条件,使其能够适应变化的条件,在其面对环境压力、免疫反应和抗生素时提供保护性环境[14]。本研究结果表明,4种不同处理对生物膜的影响不同,FF组生物膜形成能力最强,Cu组次之,说明在氟苯尼考和Cu单独加入时,均对固氮菌产生压力,且氟苯尼考对固氮菌的胁迫压力较大,使固氮菌在胁迫环境下形成生物膜以保护自身,与冯世文等[15]的研究结果相符,而在氟苯尼考和Cu混合添加时则会抑制固氮菌生物膜的形成,其原因本试验没有阐明,可以做进一步的深入研究。与此同时,结果显示随胁迫时间增加固氮菌生物膜形成能力也逐步增强,说明细菌在暴露于压力条件下会产生更多的生物膜。

    在4种不同处理下,固氮菌胞外多糖的分泌量明显不同,氟苯尼考组最高,混合组最低,与生物膜测定结果基本吻合,亦与杜心恬等[16]的研究结果相符,说明胞外多糖是生物膜重要组成部分[17],并与生物膜形成紧密相关。进一步分析Cu组发现,由于胞外多糖形成是细菌的主要防御机制之一[18],固氮菌在Cu的单一胁迫下会对胞外多糖的合成产生轻微抑制作用,但不对生物膜的形成能力产生抑制作用,此现象可从另一个方面说明,胞外多糖的分泌会影响生物膜的形成,但不是其决定性因素,可能与载体表面性质及环境因素等因素相关。

    对4种不同处理下不同类型基因的表达进行相关性分析,结果表明,生物膜与胞外多糖无明显的相关性,再次验证胞外多糖对生物膜的形成有影响作用,但不是其决定性因素这一观点。进一步分析发现固氮酶基因nifH的表达可能受到ntrY、ntrX、glnK、nnrR这4种调控因子的调控,并与flaF、fliL、flhA、fliQ这4种生物膜相关基因呈现正相关。此外,4种生物膜相关基因还与氮代谢调控基因ntrX呈现显著正相关,这与Li等[19]的研究结果相符。说明氮循环功能跟生物膜形成之间有明显的相关性,故评价氮循环的功能过程不仅应关注其遗传潜力,还应关注其生物膜的生理活性。

    差异性分析中,与Ⅲ型分泌系统中鞭毛蛋白转运有关的生物膜相关基因fliQ[20],在氟苯尼考和Cu混合作用或者Cu单独作用下,与氟苯尼考单独作用存在显著的差异,说明氟苯尼考与Cu对该基因表达的影响差异较大,且对其表达存在明显拮抗作用。Cu2+可能使固氮菌鞭毛组成紊乱,进而削弱RpoN2因子功能,导致fliQ基因表达下降[21];而氟苯尼考对固氮菌的胁迫使得其鞭毛运动增强,进而使得fliQ基因表达上升。同理,二者对参与控制鞭毛和胞外多糖的ntrX基因的表达同样存在拮抗作用[22]nifH是负责编码固氮酶铁蛋白的基因[23],Cu的添加显著提高了nifH的表达,而氟苯尼考会削弱这一过程,存在拮抗作用。Cu蓄积对固氮菌产生不利影响,脱毒过程会增加能源消耗和氮需求,从而可能通过其共生作用促进nifH表达;而氟苯尼考可能与Cu形成络合物,降低Cu浓度,故相较于Cu组,FF+Cu组nifH表达减弱。与之相反,分析氮代谢相关基因发现,氟苯尼考与Cu混合后显著促进了反硝化作用中负责催化NO转化为N2O的反硝化酶的调控基因nnrR的表达,表明Cu与氟苯尼考对该调控基因存在协同作用,可能是由于在氟苯尼考联合Cu的双重胁迫下迫使固氮菌需要更加快速地进行反硝化作用以保护自身,进而使得nnrR的表达增加[24-25]

    本文通过从花生根围土中分离出一株优势固氮菌,以养殖业中被广泛使用的广谱类抗菌药物氟苯尼考和饲料添加剂Cu作为胁迫因子,分别从表型水平和基因水平探究二者单独或联合处理对优势固氮菌产生的影响以及生物固氮主要功能基因分子响应特征。发现二者单独使用均会使固氮菌生物膜形成能力增强,但联用时产生拮抗作用;二者对胞外多糖形成的影响与生物膜测定结果基本一致;二者单独或联用均改变相关功能基因表达水平,且对fliQ、nifH基因产生拮抗作用、对nnrR基因产生协同作用。氟苯尼考及Cu均影响着固氮菌生物膜的形成,说明二者的存在威胁着土壤中固氮菌的生存,长期以往将破坏环境土壤生态系统。

  • 图  1   基于PLC的拔抛秧机械手硬件设备实物图

    1:左秧夹,2:左机械臂,3:机械臂驱动电机,4:龙门架限位传感器,5:左、右机械臂限位传感器,6:龙门架,7:龙门架驱动电机,8:右机械臂,9:右秧夹,10:秧盘传送带,11:秧盘传送带驱动电机,12:秧盘到位传感器,13:供电模块,14:拔抛秧机械手PLC控制柜,15:触摸屏,16:云服务器Web客户端,17:Android手机APP客户端,18:通讯模块供电电源,19:GRM530通讯模块

    Figure  1.   The hardware of manipulator of rice seedlings transplanting based on PLC

    1: Left seedling clamp, 2: Left mechanical arm, 3:Drive motor of mechanical arm, 4:Limit sensor on portal frame, 5:Limit sensors on left and right mechanical arms, 6:Portal frame, 7:Drive motor of portal frame, 8:Right mechanical arm, 9:Right seedling clamp, 10:Conveyor belt for seedling tray, 11:Drive motor of conveyor belt for seedling tray, 12:In-place sensor for seedling tray, 13:Power supply module, 14:Control cabinet of rice seedling transplanting manipulator, 15:Touch screen, 16:Cloud server web client, 17:Android mobile APP client, 18:Communication module power, 19:GRM530 communication module

    图  2   监控系统硬件电路图

    Figure  2.   Circuit diagram of monitoring system hardware

    图  3   PLC程序模块框图

    Figure  3.   The block diagram of PLC program

    图  4   触摸屏人机交互界面

    Figure  4.   Human-machine interaction interface of touch screen

    图  5   远程监控系统整体架构图

    Figure  5.   The architecture diagram of remote monitoring system

    图  6   远程监控系统Android手机APP客户端

    Figure  6.   The android mobile APP client of remote monitoring system

    图  7   互联网Ping指令测试

    Figure  7.   Internet Ping command test

    图  8   拔抛秧机械手远程控制响应时间

    Figure  8.   The response time for remote control of rice seedling transplanting manipulator

    图  9   手机APP监控界面

    Figure  9.   Monitoring interface of mobile APP

    图  10   触摸屏监控界面

    Figure  10.   Monitoring interface of the touch screen

    图  11   触摸屏电机电压报表界面

    Figure  11.   Report interface of motor voltage in touch screen

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    其他类型引用(1)

图(11)
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出版历程
  • 收稿日期:  2020-11-29
  • 网络出版日期:  2023-05-17
  • 刊出日期:  2021-09-09

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